

自宅でレゴプログラミングを始めようと思っても
レゴロボットの組立説明書って、
ネットでなかなか見つからないですよね・・・
ということで、レゴブーストだけで作れる組立説明書を作りました!
第2回目はブルドーザーの作り方です!
レゴブーストとスクラッチは
アクティブラーニングに最適💡例えばブルドーザー
・ギアの組み合わせ
・ゴムポッチの有無
・荷物の量
・重心
・モーター速度
・経路自由に組み換えができるレゴとスクラッチなら
トライ&エラーを何度でも繰り返せる🚀なのでレゴブーストは本当にオススメ☺️ pic.twitter.com/1t73AZKweN
— みおろぼ🤖レゴブースト×プログラミング (@MocchanRobot) May 19, 2021
第2回の目標
- 2つのモーターを使って「車」を作る
- 旋回する
- カーブする
- リンク機構を作る(4節リンク)
実際にロボットを組んで動かすので、楽しく物理とプログラミングを学べますよ。
もくじ
それではサクッと組み立て方とプログラムについて説明しますね!
第1回はこちらから。
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参考レゴ×スクラッチ!自宅でロボットプログラミング【1.モノレール】
続きを見る
1.レゴブースト ブルドーザーの組立説明書【無料PDF】
子どもだけで簡単に作れるように、組立説明書を制作しました。
PDFは以下のリンクからどうぞ。
今回のポイントはクランク機構とギア変速!
クランク機構について3章でくわしく説明します。
追記
28台分のロボットの組立説明書をkindle unlimitedで無料公開しています。
他のロボットも作ってみたい方はぜひどうぞ!
無料で手に入れる方法
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レゴブーストの遊び方がグーンと増えるぞ! 電子書籍50冊を無料で読む方法【kindle unlimited】
続きを見る
2.【レゴブースト×スクラッチ】旋回・カーブの動きを作ろう !
ロボットができあがったら、
自分でプログラミングにチャレンジしてみましょう!
プログラミング課題集
- まわれ右
- カーブ
- アームの上下(外部モーター制御)
ならびかえだけでできるように、サンプルプログラムを用意しました。
サンプルプログラム:https://scratch.mit.edu/projects/537755583
簡単すぎるよ〜ってあなたはステップアップ課題にチャレンジ!
ステップアップ課題
- さんかくをかく
- しかくをかく
- まるをかく
- S字をかく
全部できたら、カーブ・旋回の習得完了!
ミッションクリアです。
3.【おまけ】レゴブーストで学ぶ、4節リンクのしくみ
今回のおまけは、リンク機構の説明です。
リンク機構は回転運動を思い通りの動作に変える機構のことです。
レゴブロックではビームやリフトアームを
シャフトや、摩擦の少ない灰色ピンで結んで作れます。
リンク機構を作るときに覚えておきたいのは、この2点!
ポイント
- 4節であること
- 1番短いリンクともう1つのリンクの長さを足したものが、残りの2つの和より短いこと
(グラスホフの定理)
この2つの条件を満たすと、スムーズで一定な動きをするリンク機構を組み立てることができます。
今回作ったブルドーザーで具体例を見てみましょう。
条件1.4節であること
今回作るブルドーザーは、写真の線のように4節リンクです。

といった疑問があると思いますが、
赤色の丸の部分が固定なので、
水色の線を固定リンクとしてカウントしています。
4節リンクは決まった動きを繰り返すのが特徴。
3節だと、固定され、自由度がなくなるので、機構として動きません。
5節以上だと、動作に自由度がありすぎて、決まった動きをしなくなります。
なので、4節リンクがよく使われているのです。
条件2.グラスホフの定理
ブルドーザーのアームの部分を見てみましょう。
さきほどの水色の線ではわかりにくいので、白ビーム(d)を配置しました。
上の写真の各リンクの長さを穴の数で表すと、
a:5個
b:9個
c:15個
d:約15個(ざっくり)
ここで、グラスホフの定理を再確認
1番短いリンクともう1つのリンクの長さを足したものが、残りの2つの和より短くなること
パターン1
a + b < c + d
5 + 9 < 15+15
14 < 30 → 成立
パターン2
a + c < b + d
5 + 15 < 9+15
20 < 24 → 成立
パターン3
a + d < b + c
5 + 15 < 9+15
20 < 24 → 成立
全て成り立つのでスムーズに動いていますね。
ということで、以下の2点を意識するだけで、簡単にリンク機構を作れますよ。
ポイント
- 4節であること
- グラスホフの定理
参考文献:めっちゃメカメカ!リンク機構99→∞
4.【まとめ】レゴブーストは小学生のSTEAM教育に最適!
今回は、レゴブーストでブルドーザーを作って、
ポイント
- レゴブーストを車として動かす方法
- カーブ・旋回の方法
- リンク機構の作り方
を学びました。
このように、レゴブーストは、
幼児〜小学生の自宅でのSTEAM教育・プログラミング教育におすすめです。
レゴブーストの詳細については、WEDOとの比較記事で詳しく説明しています。
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あなたも、レゴブーストクリエィティブセット17101 を使って
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